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dedecms做多语言的网站,企业管理咨询合同,王也高清头像图片,网页编辑排版本博客使用的图像是188*120的大津法二值化图像。摄像头安装高度为25cm#xff08;离地#xff09;#xff0c;前瞻长度约1m。 前面已经讲过了十字的识别思路#xff0c;现在来说一下三岔。 三岔的图像特征 在编写程序时#xff0c;以下各行条件是层层递进进行判定的离地前瞻长度约1m。 前面已经讲过了十字的识别思路现在来说一下三岔。 三岔的图像特征 在编写程序时以下各行条件是层层递进进行判定的一旦有一个条件判定不满足就退出此次判定。 三岔是三个120°V形拼在一起的构象在几何上对称所以出入三岔的识别基本一致但是在斜对三岔时需要特殊处理减少误判。 预识别条件 图像中线上存在很长的黑色部分三岔中间的黑色尖可选赛道宽度上大下小的行数达到阈值满足1且赛道宽度倒置是三岔的特有现象可选赛道边界横坐标变化趋势连续数行发生倒置从上到下离中线越来越近而不是越来越远。 决定识别条件 ​ 三岔的三个120°V形拐点中中间V拐点存在左右V拐点至少存在一个。 示意图 1远端情况 以下示意图情况我称之为远端情况左/右侧V拐点在图像中是可见的这种情况使用最基本的远端条件找拐点就可以轻松完成判定 正入三岔示意图 斜入三岔示意图 这种情况多发生在即将出三岔、过急弯后入三岔时。入三岔时机的前后也会导致图像有巨大的差异。 2近端情况 在过急弯后进入三岔可能出现图像处理跟不上车速的情况这时候进入三岔视野内只会剩下中间V拐点这种情况我称之为近端情况这时候需要引入一个近端条件进行辅助判断两条参考线的至少一侧均丢边。 近端实拍 三岔的各个状态 以下状态按照时间顺序排列且在识别程序的状态切换过程中进入下一个状态的前提是状态位已经置为上一个状态。 尚未进入三岔 1远端条件视野内存在三个正入V拐点或者两个斜入V拐点但是中间V拐点一定存在 2近端条件中线黑线足够长中间V拐点存在近端两条参考线的一侧均丢边 三岔标志位置位三岔状态位置1入三岔补线开始 车头即将拐入三岔此时视野下方会有很大的白色区域此时选定的近端某行参考线至少有一侧会发生丢线视野内类似斜入三岔的情况三岔状态位置2此时编码器积分开始在积分过程中锁定三岔判断不进行识别防止所有三岔状态转换在第一次认到三岔的几帧内直接就全部完成了三岔标志异常清除 车头已经进入三岔选定的两行参考线两侧均不丢线这时车头应该在进入三岔很短的那一小段直道内三岔状态位置3入三岔补线结束 车在三岔内的直道行驶正常循迹行驶编码器照常积分 车头进入即将出三岔的那个弯道视野内会出现一侧的尖点当编码器积分结束重新使能三岔判定后这个时候很容易发生误判导致提前清标志位在这里我临时引入了近端参考线两侧均不发生丢边的条件进行限制防止在这一段出现提前误判 车头即将遇到三岔出口斜对三岔视野内会出现中间V拐点和一侧V拐点也可能出现两个V拐点因为是斜对三岔的图像也是斜的此时状态V拐点不是很好认识别滞后车很容易冲出去我采用的解决方案是在上一个状态进入后临时减少中线黑线长度阈值退出三岔时再把这个阈值加回去此时重新认到三岔三岔状态位置4出三岔补线开始 即将出三岔视野内认不到左右侧V拐点了三岔状态位置5 出了三岔两条参考线两侧均不丢线清除三岔状态位和三岔标志位出三岔补线结束。
具体的示例图片这里也不放了需要注意的主要就是状态2、状态5和状态6这三个状态下非常容易发生误判由于今年省赛赛道的特殊性我们选择的是车库出来向十字方向发车在出了三岔之后斜对斑马线也很容易误判三岔可以通过限制V拐点判定区域、引入参考线判定进行规避也可以使用CD机制给每个元素的判断都加上CD这些状态分组可能做的不是很好使用的时候肯定是需要微调的 识别程序编写思路 需要提前设置的一些阈值 三岔中线黑线长检测行数只有在图像上方的这些行内检测黑色部分长防止与十字误判三岔远/近端识别中线黑线长阈值分别指定远端和近端进入三岔条件远端进入的数值要比近端小调整这个数值可以调节识别前瞻低了容易误判高了识别较晚来不及打弯进入三岔需要自行把握已在三岔中二次判定三岔中线黑线长阈值减少值用于帮助出三岔二次判断但我最后没有使用可选三岔赛道宽度倒置阈值我最后并没有使用可选三岔赛道宽度倒置改变阈值我最后并没有使用 思路 注意三岔在使用全图进行判定的时候很容易在弯道、斑马线或是已经进入三岔、但是还没有出三岔的那个弯道内发生误判所以这里对V拐点的判定需要截取一部分图像进行以此限制V拐点在图像中的有效坐标可降低误判率并方便补线。
1统计中线上黑色线段长度 2可选判定赛道宽度上大下小行数是否达到阈值赛道边界横坐标“上外下里”倒置行数是否达到阈值 3V拐点的判定 ①左右侧V拐点的判定 左右侧V拐点判定相对简单只需要从下至上判定边线的斜率是否发生突变即可。图像的坐标原点在左上角正常直道情况下左边线斜率为-1.5左右右边线斜率为1.5左右。而在三岔边线发生了外拐的情况这时候势必可以造成边线斜率的正负变化通过每间隔10行取一个边线上的点计算该段斜率并存储至一个数组中遍历这个数组即可轻易发现边线斜率是否存在突变。同时可以限制对V拐点坐标的检出范围以降低误判概率。 ②中间V拐点的判定 中间V拐点的判定相对复杂但其实和十字寻找L角点有相似之处。第一步从全图的最下方开始逐列、向上扫描黑白交界点将扫描出来的黑白交界点纵坐标存入一个数组这一步和十字基本一致。第二步根据扫描到的黑白交界点纵坐标数组分析其中的数据特点判定是否找到了中间V拐点。由已有的上黑白交界数组为基础其中的数据大致会呈现“M”型分布见下方的示意图中间V拐点即为此M的中间点寻找其需要分为两步1.从左向右找到M型上的第一个尖点位置即数组开始变大的点2.找到M型上的第二个尖点位置即为所求V拐点坐标即在数组变大后开始变小的点这就是所求的中间V拐点。 补线程序编写思路 传统补线方式 注意补线需要直接补进边线数组 传统补线方式就是在识别到三岔后且中间V拐点存在时这是开始补线的必要条件中间V拐点也是补线的起点连接中间V拐点和左/右侧V拐点或者是直接把中间V拐点与图像左/右下角直接拉死一条线实测这么拉线也是可以的。因为后者补线方法可以在视野内有无左右侧V拐点分别对应即将进入三岔的远端和近端图像的时候均可实现拉线不需要再细分情况且误差可以接受所以就采用了这种方法补线。这种方法在即将进入三岔但是视野下方还没有完全变为黑色的时候会停止补线因为车在即将转入三岔的时候视野内的中间V拐点趋向性已经不是很明显了V的右半边在图像中几乎是水平的这时就无法补线了。 但是传统补线方式有很大的缺陷补线抖动比较严重如果直接限制中间V拐点的坐标位置的话就很容易导致该补线的时候不补线从不补线到补线计算出来的中线偏差值在一瞬间会发生较大的突变在没有滤波的情况下很容易导致舵机打飞加滤波的话又容易来不及打舵机而导致打不进三岔。 单边循线
​ 适用条件在图像中只有一侧边线是存在的另一侧边线几乎不存在或者大量行是丢边的就可以引入单边循线的方法进行循线。 ​ 实现方法先在标准的直道上将车模居中摆放摄像头正对直道前方记录下此时摄像头视野内每行赛道的宽度某行赛道宽度右边线横坐标-左边线横坐标记录完毕后在需要使用单边循线的状态下检测左右边线丢线行数在丢线少的一侧边线每行横坐标分别加上之前测量的该行直道宽度在丢线多的一侧的边线数组中把这个边线补出来中线偏差计算程序根据这个拟合后的边界和已有的边界进行中线偏差计算即可完成单边循迹。 ​ 优点相比补线单边循迹的抖动更小不会像传统补线方式一样造成中线偏差值的突变。这种方法也可以适用于弯道的偏差修正。 ​ 缺点单边循迹法存在系统误差使用单边循迹的车模在三岔内的直道上行驶时相比正常循迹抖动会大很多这个需要仔细调整PID参数可以有一定程度的缓解但是由于单边循线固定的系统误差就摆在那里所以跟直接双边循线比起来。理论上使用进出三岔单边循线三岔内双边循线的方法的话会有所缓解但是我实测可能因为没解决好误判的关系使用这种方法比较容易导致两种循线方式不按规定情况切换抖动更加严重了。