CP网站建设搭建需要多少钱如何设计一个网页里面有很多小工具

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CP网站建设搭建需要多少钱,如何设计一个网页里面有很多小工具,网展企业网站系统 免费,网站右侧返回顶部介绍NVISTAR 的二维DTOF激光雷达 ROC 300在EHub_tx1_tx2_E100载板#xff0c;TX1核心模块环境#xff08;Ubuntu18.04#xff09;下测试ROS1驱动和ROS2的驱动#xff0c;打开使用RVIZ 查看点云数据#xff0c;本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS1版本#xff1a;Mel…        介绍NVISTAR 的二维DTOF激光雷达 ROC 300在EHub_tx1_tx2_E100载板TX1核心模块环境Ubuntu18.04下测试ROS1驱动和ROS2的驱动打开使用RVIZ 查看点云数据本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS1版本MelodicROS2版本eloquent。 大家好我是虎哥从厂家那申请到了不止科技NVISTAR ROC 300雷达样品其实有一段时间了周末花点功夫测试接入试用一下。这一次我也第一次尝试用ROS2 eloquent环境测试激光雷达由于自己也不是很熟悉边学边测试这里也是总结一下自己的简单测试经验分享给大家。 关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看EdgeBox_EHub_tx1_tx2_E100 开发板评测_机器人虎哥的博客-CSDN博客 目录 一、参数指标 1.1 主要参数指标 二、资料及主要组件说明 2.1 开箱实物 2.2 网络转接板 三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用micro-USB 3.1 获取工具软件 3.2 雷达接入WIN电脑 3.3 工具软件链接雷达 3.4 网络转接板参数配置 四、ROS1环境显示点云网口 4.1 建立工作空间 4.2 拷贝代码 4.3 编译源码包 4.4 将雷达通过网口接入E100系统 4.5 修改测试代码环境为网口模式 4.6 重新编译和启动 4.7 启动RVIZ查看点云 五、ROS2-eloquent驱动测试网口 5.1 建立工作空间目录 5.2 拷贝代码 5.3 解决依赖关系Resolve dependencies 5.4 使用colcon 编译工程 5.5 修改代码使用网口模式 5.6 运行测试节点查看点云 六、总结 一、参数指标 ROC 300 是不止技术推出的单线激光雷达产品。该雷达使用脉冲飞行时间法Pulsed ToF进行距离测量其内部结构采用转镜式设计即通过高速旋转的反射镜面将测距模块发射的不可见红外激光偏转到不同的角度从而实现对同一水平面 300°范围内环境轮廓的扫描测量。ROC 300 每秒可输出 20K 点云数据同时可满足客户最大 50米测距需求采用 905nm 红外激光配合自研信号处理算法整机防尘防水达到 IP65满足户外应用场景需求。 与同类产品相比ROC 300 具有如下特点 远距离高精度。由于采用脉冲测距原理并着力优化光电设计ROC 300 对相同反射率的目标具有更远的测量距离且全量程精度都可以保证在/-3cm 以内非常适于大空间场景使用。 高转速低噪声。采用反射镜式旋转扫描转动部件仅为一面极轻的反射镜片所以可以达到 30HZ 的高转速最高可扩展到 50HZ且维持极低的噪声人耳几乎听不到。 可靠性高通配性强。转镜式设计使雷达内部的运动部件降至最少提高了使用寿命并大大降低了机械振动对运行的影响此外 ROC 300 采用 micro USB 接口设计可灵活切换 UART 和以太网口。 体积小重量轻。雷达主体高度不超过 7.5 厘米且底座边长仅为 5 厘米便于在空间受限的场合安装。 1.1 主要参数指标 激光波长905nmclass I 探测范围0.1m~50m 重复精度3cm 水平视场角300° 扫描频率10HZ~30HZ 水平角分辨率0.18°10HZ~0.54°30HZ 抗强光80000LX 电源供电5V/500mA 功耗2.5w 外形尺寸50mm * 50mm * 75mm 重量150g 防护等级IP65 接口micro-USB、以太网口、RS232、NPN 工作环境温度-10℃~55℃ 存储环境温度-30℃~75℃ 二、资料及主要组件说明 官网下载中心下载中心-深圳市不止技术有限公司-深圳市不止技术有限公司 2.1 开箱实物 此次我主要测试其网口模块所以让厂家配置了USB转网口的转接模块雷达本省是micro-USB接口。 2.2 网络转接板 三、NVISTAR 点云客户端(windows版本)使用micro-USB 3.1 获取工具软件 下载解压后获得文件和使用说明 软件是免安装版本直接打开即可 备注我们测试的是网口模式 3.2 雷达接入WIN电脑 将自己电脑的IP设置到1网段 可以ping通网络转接板 3.3 工具软件链接雷达 配置正确即可以看到点云数据。 3.4 网络转接板参数配置 这个雷达其实网口是使用转接板将串口转为了网口所以修改IP之类的操作其实是修改网口转接模块的IP所以需要一个专用工具 首先读取参数 修改IP 修改IP后需要重启转接板 可以Ping通新的IP已经生效。 四、ROS1环境显示点云网口 包获取从官网下载页面可以找到。 4.1 建立工作空间 mkdir -p ~/SensorWS/Nvistar_ws/src cd ~/SensorWS/Nvistar_ws/ catkin_make source devel/setup.bash 4.2 拷贝代码 cd ~/SensorWS/Nvistar_ws/src #将官网地址的代码包放置到这个目录解压 4.3 编译源码包 cd ~/SensorWS/Nvistar_ws catkin_make –pkg nvilidar_ros 编译完成。 4.4 将雷达通过网口接入E100系统 先确保板子链接网口对应IP也是1网段之前雷达已经确认是1网段了。 其次就是在板子上可以ping通雷达的IP192.168.1.100 雷达和板子之前网络链接没有问题。 4.5 修改测试代码环境为网口模式 1、修改launch 文件 /home/nvidia/Nvistar_ws/src/nvilidar_ros/launch/lidar.launch 脚本内容 /home/nvidia/SensorWS/Nvistar_ws/src/nvilidar_ros/launch vim lidar.launch launchnode namenvilidar_node pkgnvilidar_ros typenvilidar_node outputscreen respawnfalse param nameserialport_name             typestring value/dev/nvilidar/param nameserialport_baud             typeint value512000/param nameip_addr                     typestring value192.168.1.200/param namelidar_udp_port             typeint value8100/param nameconfig_udp_port             typeint value8200/param nameframe_id                   typestring valuelaser_frame/param nameresolution_fixed           typebool   valuetrue/param nameauto_reconnect             typebool   valuetrue/param namereversion                   typebool   valuefalse/param nameinverted                   typebool   valuefalse/param nameangle_min                   typedouble value-180 /param nameangle_max                   typedouble value180 /param namerange_min                   typedouble value0.001 /param namerange_max                   typedouble value64.0 /param nameaim_speed                   typedouble value10.0/param namesampling_rate               typeint value10/param namesensitive                   typebool valuefalse/param nametailing_level               typeint value6/param nameangle_offset_change_flag   typebool valuefalse/param nameangle_offset               typedouble value0.0 /param nameapd_change_flag             typebool valuefalse/param nameapd_value                   typeint value500/param nameignore_array_string         typestring value /param namefilter_jump_enable         typebool valuetrue /param namefilter_jump_value_min       typeint value3 /param namefilter_jump_value_max       typeint value50 / ​/nodenode pkgtf typestatic_transform_publisher namebase_link_to_laserargs0.19 0.0 0.2 0.06 0.0 0.0 /base_footprint /laser_frame 40 / /launch 可根据你实际的硬件环境和需要修改网口扫描角度等参数。 2、修改nvilidar_node.cpp 文件 原始 修改后 4.6 重新编译和启动 上面我们改了原代码文件配置所以需要重新编译工程 cd ~/SensorWS/Nvistar_ws catkin_make –pkg nvilidar_ros 启动 cd ~/SensorWS/Nvistar_ws source devel/setup.bash

roslaunch nvilidar_ros lidar.launch 打开一个新的终端可以查询节点信息 rosnode list——————————————————————————–/base_link_to_laser/nvilidar_node/rosoutrosnode info /nvilidar_node

Node [/nvilidar_node] Publications: * /rosout [rosgraph_msgs/Log]* /scan [sensor_msgs/LaserScan] ​ Subscriptions: None ​ Services: * /nvilidar_node/get_loggers* /nvilidar_node/set_logger_level ​ ​ contacting node http://nvidia-desktop:43281/ … Pid: 10996 Connections:* topic: /rosout* to: /rosout* direction: outbound (38203 - 127.0.0.1:44442) [11]* transport: TCPROS4.7 启动RVIZ查看点云 打开终端启动雷达节点 cd ~/SensorWS/Nvistar_ws source devel/setup.bash roslaunch nvilidar_ros lidar.launch
打开新终端启动rviz在nomachine 终端桌面登录 rosrun rviz rviz 此时还没有任何信息,官方给我们提供好了rviz的配置文件我们可以不用配置直接打开使用。 五、ROS2-eloquent驱动测试网口 包获取从官网下载页面可以找到。 5.1 建立工作空间目录 source /opt/ros/eloquent/setup.bash mkdir -p ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/src cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ 5.2 拷贝代码 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/src #将官网地址的代码包放置到这个目录解压 5.3 解决依赖关系Resolve dependencies 在构建工作区之前您需要解决包依赖关系。可能已经拥有所有依赖项如果不希望构建在长时间等待后因为缺少依赖项而失败最好做法是在每次检查依赖项。 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ rosdep install -i –from-path src –rosdistro eloquent -y 如果出现如下错误继续使用之前安装的时候提示使用的小鱼一键安装。 解决错误 wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros 完成后继续之前的建立依赖的命令就可以成功了。备注我由于同时安装了ROS1和ROS2所以后面才会多选一步。 继续建立依赖 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ rosdep install -i –from-path src –rosdistro eloquent -y 5.4 使用colcon 编译工程 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ #编译 colcon build 报警先不管可以编译通过。 #colcon build还可以带一些参数这个做个分享–packages-up-to 只编译指定包其所有依赖项但不构建整个工作区节省时间 –symlink-install避免每次调整python脚本时都需要重新构建 –event-handlers console_direct 显示生成时的控制台输出否则可以在“log”目录中找到编译完记得生效类似ROS1中的source #执行覆盖 . install/local_setup.bash 5.5 修改代码使用网口模式 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/src/nvilidar_ros2/params vim nvilidar.yaml 原始 修改后 修改nvilidar_ros2_node.cpp 文件 修改后 因为修改了代码记得重新编译 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ #编译 colcon build 有报警可以不用管。 5.6 运行测试节点查看点云 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ #执行覆盖 . install/local_setup.bash #启动脚本文件 ros2 launch nvilidar_ros2 nvilidar_launch.py 可以看到程序已经起来并且开始扫描 我们可以打开一个新的窗口查看一下节点和话题这些基本信息 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ #执行覆盖 . install/local_setup.bash ros2 node list ——————————————————————————–/launch_ros_15285/nvilidar_ros2_node/static_tf_pub_laser ​ ros2 node info /nvilidar_ros2_node ——————————————————————————–/nvilidar_ros2_nodeSubscribers:/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEventPublishers:/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent/rosout: rcl_interfaces/msg/Log/scan: sensor_msgs/msg/LaserScanService Servers:/nvilidar_ros2_node/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters/nvilidar_ros2_node/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes/nvilidar_ros2_node/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters/nvilidar_ros2_node/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters/nvilidar_ros2_node/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters/nvilidar_ros2_node/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomicallyService Clients: ​Action Servers: ​Action Clients: 查看点云我们可以直接用官方已经提供好的脚本文件直接运行节点加打开查看电云会简单很多。记得关闭之前已经打开的节点。 nomachine 的终端中运行如下命令 cd ~/SensorWS/Nvistar_Ros2ws/ #执行覆盖 . install/local_setup.bash #启动脚本文件 ros2 launch nvilidar_ros2 nvilidar_launch_view.py 六、总结 这是我第一次完整的用ROS2 eloquent 测试一个硬件设备所以再测试过程中其实我自己也是翻看了很多之前的记录发现还是一个实际操作的完成流程更能加深自己对ROS2的理解熟悉其操作和常用指令。 ROC 300 其ROS2和ROS1的驱动支持还是很不错了这个必须给个好评。其次就是雷达我支持在测试环境驱动起来准备跑一个晚上看看其稳定性。 这个雷达的性价比还是很适合做教育级和商业级的机器人产品的轻巧尤其是USB接口的设计可以看出来设计师还是为实际稳定可靠使用画了心思的给个好评。 纠错,疑问,交流: 911946883qq.com